3月17日，上海傅利叶智能科技有限公司（简称“傅利叶”）宣布开源全尺寸人形机器人数据集Fourier ActionNet，并发布全球首个全流程工具链。首批上线超3万条高质量真机训练数据，包含多种自由度灵巧手的训练数据及专门针对手部任务的模仿学习数据。

多种自由度灵巧手抓柠檬

傅利叶是一家成立于2015年的通用机器人公司，其业务包括通用人形机器人和康复机器人，后者现已实现规模化应用。2024年10月，傅利叶发布其自主研发的第二代通用人形机器人GR-2。今年1月，傅利叶宣布完成新一轮融资，E系列融资金额合计达到近8亿元。

高质量机器人动作数据是具身智能发展的核心驱动力。然而，真实场景下的机器人动作数据，长期面临采集成本高、标注精度不足等问题，制约着行业进步。

“行业目前还处于‘从0到1’的阶段，各种规范、基础都在构建中。实验室可能耗费数月，调试的代码是别人早就做过的；初创企业投入千万元资金，却可能是在重复大厂已迭代的技术。有鉴于此，开源变得愈发重要。”一位人形机器人本体厂商高管向上海证券报记者透露。

傅利叶相关负责人介绍，此次开源的Fourier ActionNet数据集囊括傅利叶GRx系列所有机型的各类任务训练，完整记录机器人在真实环境中的任务执行数据，涵盖了对常用工具、家居用品、食物等多种物体的精确取放、倾倒等操作，以及在不同环境条件下实现泛化执行。

除了数据集的开源以外，傅利叶同步开放了全球首个包含采集算法、训练算法以及数据部署算法的全流程工具链，最大程度上与全球开发者共享研究成果。开源的训练框架（如DP、ACT、iDP3）和部署工具，进一步降低了人形机器人技术研发门槛。

前述负责人表示，目前，傅利叶已与国内外20多家顶尖科研院校及行业领军企业开展合作，基于GRx人形机器人平台在强化学习、模仿学习、VLM大模型、感知系统等研究领域产出多项突破性成果。未来，傅利叶还将持续开放更多覆盖全身运控、多任务协同的进阶数据模块。

此前也有部分本体厂商、平台型企业宣布开源数据集或硬件设计。例如，智元机器人开源了AgiBot World（智元世界），这是一个汇集百万真实机器人数据的开源数据集。智元世界包含超过100种真实场景，其中40%为家居场景、20%为餐饮场景、20%为工业场景，商超和办公场景各占10%。

国家地方共建人形机器人创新中心开源了全球首台全尺寸人形机器人“青龙”公版机，公开硬件设计图纸及核心算法，并打造OpenLoong开源社区，支持智能制造、医疗健康等多场景定制开发。该中心还联合高校与企业发布百万级工业数据集，整合“1+N+X”虚实融合训练场，助力技术快速落地。

上海开源信息技术协会秘书长朱其罡表示，开源技术正从代码共享迈向实体创新，成为推动智能未来的关键力量。开源硬件为技术创新提供了自由与灵活性，而中国开源生态的发展，如DeepSeek的成功，展现了开源从“运营驱动”向“价值驱动”的转变。他还强调，中国智能手机的崛起是开源技术红利、本地化创新与产业链协同的结果，这为具身智能的发展提供了借鉴。

作者：孙小程