第一届沙滩足球世界杯于1996年在巴西举行，当时参赛的有巴西、智利、拉丁美洲和混合国家球队。最终，巴西队在决赛中以2比1击败智利队，夺得了首届沙滩足球世界杯的冠军。

第二届沙滩足球世界杯于1997年在西班牙举行，共有20支球队参加了比赛。最终，西班牙队以2比1击败了巴西队，夺得了第二届沙滩足球世界杯的冠军。

第三届沙滩足球世界杯于1999年在巴西举行，共有24支球队参加了比赛。最终，巴西队以2比1击败了西班牙队，夺得了第三届沙滩足球世界杯的冠军。

第四届沙滩足球世界杯于2001年在智利举行，共有32支球队参加了比赛。最终，巴西队以2比1击败智利队，夺得了第四届沙滩足球世界杯的冠军。

第五届沙滩足球世界杯于2003年在巴西举行，共有36支球队参加比赛。最终，西班牙队以2比1击败巴西队，夺得了第五届沙滩足球世界杯的冠军。

第六届沙滩足球世界杯于2005年在巴西举行，共有40支球队参加比赛。最终，巴西队以2比1击败西班牙队，夺得了第六届沙滩足球世界杯的冠军。

第七届沙滩足球世界杯于2007年在智利举行，共有44支球队参加比赛。最终，巴西队以2比1击败葡萄牙队，夺得了第七届沙滩足球世界杯的冠军。

第八届沙滩足球世界杯于2009年在巴西举行，共有48支球队参加比赛。最终，巴西队以2比1击败西班牙队，夺得了第八届沙滩足球世界杯的冠军。

第九届沙滩足球世界杯于2011年在智利举行，共有52支球队参加比赛。最终，智利队以2比1击败巴西队，夺得了第九届沙滩足球世界杯的冠军。

第十届沙滩足球世界杯于2015年在巴西举行，共有56支球队参加比赛。最终，西班牙队以3比2击败巴西队，夺得了第十届沙滩足球世界杯的冠军。

综上所述，第一届至第十届沙滩足球世界杯的冠军分别为：巴西队（1996、1999、2001、2005、2007、2009）、西班牙队（1997、2003、2015）、智利队（2011）。

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