文章目录

• 前言
• 一、配置IP地址
• 二、ROS Driver
• • 1.创建工作空间并初始化
  • 2.启动雷达驱动程序
• 三、 RVIZ 显示 R-Fans 点云数据

前言

本教程使用的是三维激光雷达为北科天绘的R-Fans-16,采用网口连接传输数据，9-36V供电。
Ubuntu版本为20.04，Ros版本为Neotic。
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/8cea3b6c311e44369460ceff7a15b847.png#pic_center

一、配置IP地址

激光雷达出厂的IP地址为192.168.0.3，所以需要将自己的电脑IP设置在同一网段，如192.168.1.111
子网掩码为255.255.255.0

二、ROS Driver

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p  /ros_ws/src
cd /ros_ws/src
catkin_init_workspace

将ROS-Driver_vX.X.X.zip 解压得到 ROS-Driver_vX.X.X 文件夹，将该文件夹下的 ROSDriver文件夹复制到 /ros_ws/src目录下。
ROS-Driver功能包
修改ros_ws/src/ROSDriver/launch目录下的node_manager launch文件

需要修改DateGrade为4.0_format, model为R-Fans-16（根据雷达型号），frame_id 为 world

  







 

sudo apt-get install libpcap-dev //安装依赖的 libpcap 库:
cd ~ /ros_ws//编译 
catkin_make

2.启动雷达驱动程序

cd ~/ros_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rfans_driver node_manager.launch//运行 ROSDriver:

三、 RVIZ 显示 R-Fans 点云数据

启动 rviz
新开终端:rviz
加载 rviz 配置文件:点击 rviz 菜单栏 File 选项中的 Open Config 按钮(ctrl+O),
加载 ros_ws/src/ROSDriver 下的 RFans_Rviz_cfg.rviz