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8月的北京正值酷暑，几十万名观众齐聚北京亦庄的世界机器人WRC会馆，共赴这场国内机器人产业界顶级规格的技术盛宴。

在喧闹、热烈、活力、拥挤的WRC展馆中，高工机器人观察到，人形机器人的大小脑技术还远未收敛，手臂结构却已出乎意料地开始统一。

现场不少人形机器人本体厂商、灵巧手企业、模组厂商、高校科研开发者所展示的人形手臂，不少是采用了天机智能（以下简称“天机”）那套奶白色的经典力控臂。还有一些初入力控臂赛道的机器人企业，产品同样采取了这套稳健的结构方案：3-1-3关节结构位置设计、全关节内置力矩传感器、可灵活旋转的十字交叉手腕……

这种全关节力控人形手臂设计的源头，可能还要从2年前开始陆续发布力控人形臂的天机开始说起。

人形机器人的“身体”之变：

不止硬核四肢，更是柔顺载体

早在2021年左右，天机开始自研MEMS力矩传感器，将传统应变计弹性体替换成半导体感应芯片，通过MEMS工艺实现传感器在灵敏度、刚性、稳定性的数倍提升。

2024年4月，天机正式发布了Marvin系列力控人形双臂机器人，搭载了自研的阻抗控制、双臂协同避障等算法，实现双臂柔顺力控交互，并用一台控制器实现两只手臂14个关节的“一拖二”控制。

2025年，天机正式完成了力控臂从小批量验证到工程化交付的全过程，4个月内实现了超2000台力控人形臂的交付。

今年年初，天机将Marvin系列力控人形的负载从3公斤、6公斤拓展到了20公斤，打造了负载自重比达62.5%的轻量化手臂M6S Lite、近1米工作半径的长臂展机型M3S Long、单臂负载达到20kg的M20S，完善了产品矩阵，并斩获超万台订单。

通过验证与场景适配迭代，天机给“力控人形臂”产品做出了全新定义：工业级精度、全关节柔顺力控、轻量化机身、仿人臂型结构，一台可靠的人形机器人手臂，以上四个条件缺一不可。

专业人形臂，已成为人形机器人实现规模化量产、实验室前沿技术模型落地的关键一跃。

如果说过去两年WRC聚焦的是整机的量产工程能力、预设程序的丝滑运动轨迹，那今年考验的更多则是“脑力够不够聪明”——具身智能大模型执行长任务的准确率和泛化能力。从现场时有翻车的机器人演示来看，大脑能力依然是机器人在干活这件事上的短板。

这从侧面反映了行业中高质量数据的不足，Scaling Law的数据飞轮尚未跑通：数据采集缺乏标准化SOP、核心硬件性能不足；设备拼装导致硬件工程化系统化程度不足，无法真正进入训练管线……最终导致训练效果和成功率并不尽如人意。

具身智能大模型，究竟需要一个怎样可靠的物理载体？

当模型经过训练实际部署失败时，是大模型不行，还是本体或灵巧手不行？

这些疑问指向的是，在智能大脑急需落地操作时，人形机器人的硬件已不只是"胳膊、腿、轮子、底盘"的组合拼装，而是承载感知、决策与执行的物理平台，是采集真实数据、验证算法安全性与泛化能力的核心载体。

不止于造臂，天机用Gento Skye回答

“大脑需要怎样的身体”

为了回应当前行业的痛点、卡点，天机没有止步于造臂这个环节，而是进一步发布了人形机器人整机品牌，用Gento系列人形机器人，给出具身智能机器人模型验证、场景落地载体适配的答案：工业级的作业精度、灵活的空间移动能力、极快的响应速度、丰富的二次开发接口与生态。

虽然如UMI、Ego等数据采集设备层出不穷，但真机遥操依然站在“数据金字塔”的顶尖，实时映射的动作能够采集到大量的关节位置、速度、扭矩、姿态、受力信息等原始数据，无需复杂处理即可直接用于模型训练。

天机发布的Gento Skye轮式人形机器人，就是为训练、数据采集、多工位验证而生。

Gento Skye是一款融入了“小脑就绪”设计理念的机器人开发平台，搭载天机全关节力控人形臂、升降装置以及轮式底盘，整机的关节力控和底层控制权可完全开放，支持强化学习和真实世界的应用验证。

在模型和算法部署层面，Skye标配英伟达Jetson Orin32G/64G算力平台，全面支持ROS2等开源框架，提供完整SDK与二次开发接口，无论是VLA模型、视觉模型、强化学习策略还是世界动作模型，都能在Skye上快速部署验证，让算法创新不再受制于硬件控制之困。

Skye的手臂采用天机M6S-696系列，重复定位精度高达±0.03mm，还可选配809、920系列加长臂展，进一步扩大作业范围。Skye的升降式结构可从785mm-1695mm之间调节，既能通过家庭等狭小空间，也能完成工厂的高处作业，适配多种环境和工况任务。

为了实现稳定、可重复的作业任务，Skye面向7×24小时的连续运行进行了系统性设计——硬件发热小、关键零部件长期稳定、力传感器在宽温域变化中温漂小。

Skye不是一台执行机器，而是一个持续积累真实世界数据资产的智能载体。

从Skye到Luna

补齐具身智能“研发-验证-部署”的最后一块拼图

如果说Gento Skye面向的是“训练场”，Gento Luna面向的则是“应用场“。

面对Sim2Real之间的Gap，Luna系列折叠轮式人形机器人正是为真实场景作业积累数据反馈、弥补模型仿真数据不足的缺陷而生的应用派。

Luna拥有26个自由度（不含灵巧手），机身高度可从0.79m到1.7m调节，当需要进入电梯、窄门、仓储隔间时，易折叠的形态可以让它轻松通过。而当Luna完全展开后，工作空间可覆盖从地面0米到2.1米的高处，这与一个成年人纵向操作的工作范围无异。

Luna的手臂标配为615mm臂展、5KG负载的M6S Lite型号，重复定位精度可达±0.03mm，同时可选配680、750两款更长的臂展，适配多样化场景。

为了回应真实物理世界场景的应用需求，除了双臂14个关节采用力控外，Luna的腰部、腿部共计6个自由度同样采取了力控关节。这种系统性力控设计具有双重意义：

其一，手臂、腰、腿的力控，能够实时记录数据并调节输出的力矩方向与大小，躯干可随双臂重心偏移做到细微调整，对任务进行中受到的外力进行补偿修正，提升任务执行稳定性和成功率。

其二，上述部位关节均搭载阻抗控制功能，在人机接触时能够瞬间降低关节的刚度，呈现出自然的弹性缓冲动作，真正考虑到工业、商业等环境运行中的安全交互。

两款产品共享同一套全身力控技术底座，却选择了截然不同的形态路线：

Skye面向研发、训练和验证，以"升降+稳定"为核心，解决多高度任务适配与长期训练可靠性问题。

Luna面向场景适应与应用探索，以"折叠"为核心，解决空间适配与安全人机共处问题。

天机Gento系列两大产品的互补定位，刚好覆盖了具身智能从技术开发到现实应用的关键需求——从实验室的数据采集、模型训练，到真实场景中的服务、巡检、科研作业，形成完整的"研发-验证-部署"闭环。

从超强硬件到泛化模型

天机如何成为具身产业的基础设施平台

大模型和运控系统再强，没有好的本体去执行，都是空中楼阁。本体和运控系统再完善，没有强大的模型做决策和泛化，也做不了真干活。

在具身智能时代，单纯的本体制造已不足以构筑护城河，对大模型的理解、适配与数据闭环能力，才是决定本体能否“活起来”的关键。三者协同，才能构建出完备的产业基础设施。

在一个月前的上海WAIC，天机首次对外展示了自研模型“VA-dex”、“AnyGrasp”，这两款模型出自天机旗下的科摩德算法团队。

“VA-dex”模型专注于长时序任务的自主规划和推理，机器人面对散乱物料堆，需要自行判断抓取顺序、放置位置，并进行操作策略。AnyGrasp则擅长应对任意未知物体的实时抓取，并具备泛化能力。

模型泛化抓取

面对随机摆放不同形状、不同材质的物体——螺丝刀工具、试管、柔性物品等，机器人在无预设建模下，依靠手臂视觉相机逐一识别并调整抓取姿态，成功完成抓取。针对不同软硬材质的物体，大模型让机器人能够具备差异化的应对策略，柔性物体施以更柔的力度、硬质物体给与刚性动作。

围绕客户对真实世界数据获取的痛点，天机提供了VR遥操作设备硬件、遥操数据管线系统、开源仿真与二次开发等具身智能开发工具链条。通过100台Marvin Pro的部署，天机每年可采集超过60万条高质量真机数据，为合作伙伴的“大脑”训练提供稀缺的物理世界数据资产。

在“本体-数据-模型”采训的循环中，天机正用自研的体系支撑起从技术验证到产品验证，实现人形机器人从“能跑会跳”到“能想会干”的转变，天机已经不再是追求单纯的技术闭环，而是具身智能基础设施平台的提供者。

结语

WRC论坛上，一位估值超过200亿的人形本体企业技术负责人表示“具身智能绝对是未来，唯一的问题是商业化落地”。

从Marvin系列人形手臂到GentoSkye、Gento Luna人形整机平台，再到攻坚强泛化能力大模型，天机正致力于解决的，正是让过去一年里频繁刷榜、霸榜的具身智能大模型，真正从云端落地物理世界，并从场景单点突破，最后实现商业化落地，真正走进工厂乃至千家万户。

在具身智能这场长跑中，基础设施的价值，从来不亚于最顶层的智能。具身智能的终局，不只属于会造“胳膊腿”的硬件商、擅长写代码的模型算法团队，能把“本体-数据-模型”拧成一股绳的平台型选手可能会是最大的赢家。

WRC的喧嚣总会散去，留下的考题始终不变——谁能以可控的成本、最高的效率，把大模型从云端拉进现实？天机正在给出自己的答案。