理工导航申请航空器航迹规划相关专利，基于惯性导航规划航空器航迹的方法
4月18日消息，国家知识产权局信息显示，北京理工导航控制科技股份有限公司申请一项名为“基于惯性导航的航空器的航迹规划方法”的专利。申请公布号为CN121877002A，申请号为CN202610102010.9，申请公布日期为2026年4月17日，申请日期为2026年1月26日，发明人陈海涛，专利代理机构北京佳信天和知识产权代理事务所（普通合伙），专利代理师田英楠，分类号G01C21/20、G01C21/16。
专利摘要显示，本申请涉及一种基于惯性导航的航空器的航迹规划方法，该方法包括：获取航空器的总航迹上的M个航路点的坐标，航空器的总航迹包括：M+1个分段的航迹，每个分段具有多个子分段；根据表示分段的航迹上的点对应的剩余航程的项、表示目标分段的航迹的起始端点对应的剩余航程的项、表示目标分段的航迹的结束端点对应的剩余航程的项，构建目标函数的自变量，以及根据目标函数的自变量、表示分段的系数的项、表示基函数的项，构建目标函数；根据M个航路点的坐标、基于目标函数的段间过渡条件，求解出包括每个分段的系数集的总系数集；根据目标函数和总系数集，确定每个分段的横纵坐标对应关系集，以确定每个分段的航迹。
理工导航成立于2012年2月24日，于2022年3月18日在上海证券交易所上市，注册地址和办公地址均为北京市。该公司是国内惯性导航领域的领先企业，核心业务为惯性导航系统，具备较强技术壁垒。
理工导航主营业务为惯性导航系统及其核心部件的研发、生产和销售，并基于自有技术提供导航、制导与控制系统相关技术服务。所属申万行业为国防军工 - 航天装备Ⅱ - 航天装备Ⅲ，涉及专精特新、无人驾驶、科创企业同股同权等概念板块。
2025年，理工导航实现营业收入3.01亿元，在行业6家公司中排名第6，远低于行业第一名航天电子的139.1亿元和第二名中国卫星的61.03亿元，行业平均数为40.31亿元，中位数为17.14亿元。其主营业务中，惯性导航系统收入1.95亿元，占比64.82%。净利润方面，2025年亏损475.03万元，行业排名第5，对比来看，第一名中国卫通盈利5.3亿元，第二名航天电子盈利2.51亿元，行业平均数为1.3亿元，中位数为5333.1万元。
北京理工导航控制科技股份有限公司近期专利情况如下：
| 序号 | 专利名称 | 专利类型 | 法律状态 | 申请号 | 申请日期 | 公开(公告)号 | 公开(公告)日期 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 基于惯性导航的航空器集群的航迹规划方法 | 发明专利 | 公布 | CN202610172017.8 | 2026-02-06 | CN121655549A | 2026-03-13 | 陈海涛 |
| 2 | 惯性导航系统的健康诊断方法 | 发明专利 | 公布 | CN202610172016.3 | 2026-02-06 | CN121655576A | 2026-03-13 | 陈海涛 |
| 3 | 基于惯性导航的航空器的航迹规划方法 | 发明专利 | 公布 | CN202610102010.9 | 2026-01-26 | CN121877002A | 2026-04-17 | 陈海涛 |
| 4 | 一种小型垂直分布惯性导航装置 | 实用新型 | 授权 | CN202421119832.0 | 2024-05-22 | CN222704096U | 2025-04-01 | 温佳明 |
| 5 | 一种基于神经网络的伪装目标检测方法、装置及存储介质 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202311195784.3 | 2023-09-15 | CN116935189B | 2023-12-05 | 李明、曹海、李元旭、吴薇 |
| 6 | 基于神经网络的光纤陀螺仪低角速率下的输出校正方法、装置、介质 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202310380651.7 | 2023-04-11 | CN116086497B | 2023-06-09 | 王健伟、宋晓林 |
| 7 | 基于神经网络的光纤陀螺的筛环系统、方法及存储介质 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202210714952.4 | 2022-06-23 | CN114777656B | 2022-09-02 | 吴军伟、何雪生、王健伟、温佳明 |
| 8 | 一种基于神经网络对光纤陀螺零偏温度补偿方法、装置及存储介质 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202210677547.X | 2022-06-16 | CN114754801B | 2022-08-26 | 吴军伟、沈军、王健伟、秦仲明 |
| 9 | 双轴旋转机构和惯性导航装置 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布 | CN202210653119.3 | 2022-06-10 | CN115164934A | 2022-10-11 | 温佳明、何雪生、秦国庆 |
| 10 | 一种新型结构的高精度光纤陀螺 | 实用新型 | 授权 | CN202221181382.9 | 2022-05-17 | CN217637379U | 2022-10-21 | 吴军伟 |
| 11 | 一种小型单轴三轴通用光纤陀螺仪结构 | 实用新型 | 授权 | CN202221181387.1 | 2022-05-17 | CN218865112U | 2023-04-14 | 吴军伟 |
| 12 | 加速度确定方法、装置、设备、存储介质及程序 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202210011900.0 | 2022-01-07 | CN114034883B | 2022-05-24 | 石永生、沈军、高志峰、何雪生 |
| 13 | 一种新型惯性导航装置固定结构 | 实用新型 | 授权 | CN202121530248.0 | 2021-07-07 | CN215059130U | 2021-12-07 | 海行洲、杨雪 |
| 14 | 三轴一体温循老化、IF测试系统 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布 | CN202110759407.2 | 2021-07-06 | CN113483785A | 2021-10-08 | 秦仲明、何雪生、黄韬 |
| 15 | 一种用于密封导引头的充气嘴 | 实用新型 | 授权 | CN202121517048.1 | 2021-07-06 | CN215064118U | 2021-12-07 | 李明、蒋志强 |
| 16 | 一种新型半圆形滑环 | 实用新型 | 授权 | CN202121517222.2 | 2021-07-06 | CN216355221U | 2022-04-19 | 温佳明、秦国庆 |
| 17 | 一种水下惯性导航系统的姿态实时估计方法 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202110765930.6 | 2021-07-06 | CN113447018B | 2023-05-26 | 何雪生、蒋志强、海行洲 |
| 18 | 一种自寻的精确制导跟踪平台传感器减振方法 | 发明专利 | 发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布 | CN202110755769.4 | 2021-07-05 | CN113432606A | 2021-09-24 | 温佳明、吴亮亮、杨雪 |
| 19 | 一种光纤陀螺仪一体化零部件 | 实用新型 | 授权 | CN202121510763.2 | 2021-07-05 | CN214951380U | 2021-11-30 | 何雪生、秦仲明 |
| 20 | 一种用于高光图像的局部特征描述及匹配方法 | 发明专利 | 授权、实质审查的生效、公布 | CN202110755838.1 | 2021-07-05 | CN113361548B | 2023-11-14 | 李明、孙抗 |
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