机器人如何学会自主踢足球？团队揭秘
新京报记者 王子诚 周怀宗 吴婷婷 编辑 贾悦 刘晶 王远征 张湘涓 校对 刘军
▲6月28日，北京智慧电竞赛事中心，赛前，中国农业大学山海队队长杨少帅在最后确认机器人情况。6月28日晚，国内首场“3对3”AI机器人足球赛在北京亦庄上演。经过3个小时的比拼，来自清华大学的火神队夺冠。本次比赛也是2025世界人形机器人运动会首场测试赛。
▲山海队和火神队的比赛中，山海队进球的瞬间。机器人足球赛
“硬碰硬”对决
6月28日的争夺战中，北京信息科技大学Blaze光炽队、清华大学未来实验室Power智能队、清华大学火神队、中国农业大学山海队四支战队，为场内外观众奉献精彩对决。
与人类足球比赛类似，机器人足球赛由抛硬币决定开球权。首场比赛中，火神队球员将球开出，光炽队两名球员迈步迅速防守。
▲6月28日，北京智慧电竞赛事中心，比赛中的机器人追球。在比赛中，两队机器人球员展开了激烈的争夺，光炽队球员在对抗中摔倒，火神队球员夺回足球并破门得分。最终火神队以9:3，赢下第一阶段比赛。
▲6月28日，北京智慧电竞赛事中心，中场休息时，山海队队员商量修改策略。随后，山海队与唯一杀入决赛圈的新秀战队Power智能队在赛场上各显身手。山海队以4:2赢下第二阶段比赛。
▲6月28日，北京智慧电竞赛事中心，比赛中机器人摔倒后无法站立，工作人员将其带出赛场。在决胜局的比赛中，火神队和山海队的机器人球员“硬碰硬”地上演了精彩较量。
▲6月28日，北京智慧电竞赛事中心，决赛全景。开赛一分钟后，火神队率先攻入一球，随后山海队追平。
▲6月28日，北京智慧电竞赛事中心，机器人正在试图带球突破。两支队伍的比分始终你追我赶。最终火神队将成绩锁定在5:3，夺得胜利。
▲6月28日，北京智慧电竞赛事中心，山海队队员在场边观战。机器人上场后，队员们就无法干预机器人的行为。2025RoBoLeague机器人足球联赛的最大亮点是机器人球员不再依靠遥控器的控制，而是完全依靠AI自主完成比赛，这也让本次比赛更加接近于人类的足球赛。
▲6月28日，北京智慧电竞赛事中心，冠军队伍上台领奖。尽管比赛激烈，观赏性较高，但参赛队代表和专家认为，现在的机器人足球队员仅接近五六岁小朋友的足球水平，能够自主完成一些技术动作。未来要实现机器人足球赛更像人类足球赛，还需要在软件研发等多个方面进行突破。
农大学子
“跨界”玩机器人
2023年，杨少帅进入中国农业大学工程机械专业读研究生，预想中，未来要打交道的是各种各样的农业机械，收割机、播种机、植保无人机……
▲6月20日，北京市海淀区的一处科技园内，中国农业大学山海队队员在机器人包围的办公桌前工作。但现实给了杨少帅一个惊喜，他的导师一直从事人形机器人的研究，希望人形机器人在未来能代替人们，在农田间进行精细且繁重的劳动。
▲6月20日，北京市海淀区的一处科技园内，山海队的队员们正在测试机器人的视觉识别系统。2024年，人形机器人技术大爆发，各种各样的机器人出现在人们面前，关于机器人的各种活动也越来越多，机器人足球赛就是其中之一。
▲6月20日，北京市海淀区的一处科技园内，机器人的膝盖上满是划痕。赛前，队员们一直在高强度训练。“做机器人，最终是想让机器人能够完成更复杂的工作，承担更多的任务。
▲6月20日，北京市海淀区的一处科技园内，山海队队员在测试场地外沟通关于机器人速度设置的细节。过去，机器人大多在相对简单的环境中工作，而球赛是一个极端复杂的场景，机器人不仅要完成各种的动作，还要和对手对抗，在对抗中任何情况都可能出现，这是其他场景所没有的。”杨少帅萌生了参加机器人足球赛的想法。
▲6月20日，北京市海淀区的一处科技园内，训练赛中，两队机器人激烈拼抢。2024年初，杨少帅和三个学弟组成了队伍。四个年轻人面对的是一架空白的机器人，他们需要从无到有，编程、设计算法、调试，让一架机器人去适应赛场上千变万化的情况，做出自主的决策和行动。
▲6月28日，北京智慧电竞赛事中心，山海队队长正在进行机器人中场发球策略的验证。机器人足球赛要想完全依靠机器人自身，这背后是许多复杂的模型共同形成的算法和策略。机器人在赛场上需要精准地判断当前的局面，并根据算法做出最优的决策。
▲6月28日，北京智慧电竞赛事中心，山海队正在比赛场地测试，当两个机器人异常靠近时，队员迅速出手保护机器人。从借鉴开源的算法开始，杨少帅和队友们查询国内外公开的论文、学习最新的技术，为他们的机器人设计一套又一套的模型。当他们第一次站在赛场上时，组成的队伍不过几个月。
▲6月27日，北京智慧电竞赛事中心，机器人测试现场，三个山海队机器人视觉锁定足球。2024年10月，在山东青岛举行的一次机器人足球联赛上，来自全国的机器人队伍汇聚一堂，杨少帅他们的对手有各大高校的球队，也有来自各个顶尖企业的队伍。
▲6月27日，北京智慧电竞赛事中心，多支队伍在现场调试，大家分享交流。那一次他们获得了冠军，几个农业大学的学生，成为了赛场上最耀眼的明星。
探索未知
让机器人会思考和决策
6月27日，机器人足球联赛总决赛前夕，位于北京亦庄的赛场中，杨少帅和队友们一直忙到午夜。
▲6月27日，北京智慧电竞赛事中心，山海队队员在舞台侧面根据场地特点优化机器人。手里的电脑上，数据如流瀑一样刷新，一个新的数据键入，整个系统都会联动变化，也会带动整个机器人发生变化。这样的调试和变化，一直会持续到比赛开始。
▲6月28日，北京智慧电竞赛事中心，赛前，山海队队长就餐时回看测试赛视频。和大多数人想象的不同，机器人的世界里，还有太多未知等待探索。比如精准，是许多人对机器人的第一印象，但在球场上，即便面对空门，机器人有时候也会踢偏。
▲6月27日，北京智慧电竞赛事中心，测试赛中，山海队机器人带球直奔对方球门。“算法是算法，实践是实践，”杨少帅说，“比如在对抗运动中，机器人的损伤会非常快，而各种小的摩擦会积累成巨大的误差，就好像伤病的运动员一样，很难精准地控制自己的动作，这就需要不断调整。对抗中，精密的算法总会被对抗所干扰，明明瞄准了球门，但踢球前轻微的碰撞，就可能让机器人失误。”
▲6月28日，北京智慧电竞赛事中心，山海队队长在后台沙发上休息。连日紧张调试导致睡眠严重不足。怎样让机器人在复杂的环境中，像人一样思考和决策，是杨少帅他们的目标。“在人类世界，仍有许多只能依靠人来完成的工作，比如南方山林中的农业生产，现有的大机器很难完成，人形机器人未来或许可以代替人，在那些复杂环境中工作。”
▲6月27日，北京智慧电竞赛事中心，现场灯光关闭，山海队队长操控机器人离场。但这不是最终的目标，杨少帅他们还有宏大的梦想，“如果有一天，机器人能够解决所有困扰人类身体的劳动，那时候的人类，或许会有更精彩的未来。”